Milas Müzesi ilk kez 1983 yılında bakanlık onayı ile Bodrum Müzesi'nden devredilen eserler ve ilçe sınırları içerisindeki kazılardan çıkan eserlerin bir araya toplanmasıyla oluşturulmuş ve 1987'de ziyarete açılmıştır. Müze müdürlüğü Milas Kültür Merkezi binası içerisinde yer almaktadır. Kültür Merkezi, toplam yüzölçümü 1556 m² lik bahçe içinde bodrum katı üzerine iki katlı inşa edilmiş yaklaşık 400 m² genişliğinde bir binadır. Binanın giriş katında müze sergi salonu ile idari birimler yer almaktadır. Bodrum katında malzeme depoları ile Müze Müdürlüğü'nün eser deposu, fotoğrafhane ve laboratuvar yer almaktadır. Bahçe ise müzenin açık teşhir alanı olarak kullanılmaktadır. Milas İlçe merkezi ve çevresindeki antik yerleşim alanlarında bulunan taşınabilir kültür varlıkları bahçede sergilenmektedir.Müze teşhir salonundaki toplam 11 adet vitrinde Stratonikeia kazılarında bulunan altın eserler, İasos kazılarında bulunan pişmiş toprak kandil örnekleri, Milas ve çevresindeki kurtarma kazılarında bulunan eserler, mermer heykeler, mermer heykel başları ile vatandaşlardan satın alınan diğer eserler kronolojik bir sıra içerisinde yer almaktadır. 1998 Haziran ayı itibarıyla Milas Müzesi'nde 2615 adet arkeolojik, 75 adet etnografik ve 1047 adet sikke olmak üzere toplam 3737 adet envanterlik eser bulunmaktadır.